Reseña de Reinforcement Learning of Bimanual Robot Skills
Reinforcement Learning of Bimanual Robot Skills de Adrià Colomé & Carme Torras Resumen del Libro
This book tackles all the stages and mechanisms involved in the learning of manipulation tasks by bimanual robots in unstructured settings, as it can be the task of folding clothes.
The first part describes how to build an integrated system, capable of properly handling the kinematics and dynamics of the robot along the learning process. It proposes practical enhancements to closed-loop inverse kinematics for redundant robots, a procedure to position the two arms to maximize workspace manipulability, and a dynamic model together with a disturbance observer to achieve compliant control and safe robot behavior.
In the second part, methods for robot motion learning based on movement primitives and direct policy search algorithms are presented. To improve sampling efficiency and accelerate learning without deteriorating solution quality, techniques for dimensionality reduction, for exploiting low-performing samples, and for contextualization and adaptability to changing situations are proposed.
In sum, the reader will find in this comprehensive exposition the relevant knowledge in different areas required to build a complete framework for model-free, compliant, coordinated robot motion learning.
Nombre del libro | Reinforcement Learning of Bimanual Robot Skills |
Género | Ingeniería eléctrica |
Autor | Adrià Colomé & Carme Torras |
Publicado | martes, 27 de agosto de 2019 |
Idioma | Español |
Tamaño del e-libro | 34.63 MB |
Reinforcement Learning of Bimanual Robot Skills (Adrià Colomé & Carme Torras) Análisis y Personajes
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El libro Reinforcement Learning of Bimanual Robot Skills escrito por Adrià Colomé & Carme Torras se publicó el martes, 27 de agosto de 2019 en la categoría Ingeniería eléctrica. Un total de 104 lectores del libro le dieron al libro 0 puntos sobre 5. Se actualizará el enlace de descarga del libro electrónico reinforcement learning of bimanual robot skills (34.63 MB)
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